基于ARM+LINUX的具有视觉功能的AUV设计研究

栗欣

中国海洋大学

摘要：

自主水下机器人在海洋环境的探测中具有广阔的应用前景。有一个合适的控制系统对AUV是非常重要的。以此为研究背景，本文研究了通过在ARM平台移植嵌入式LINUX来设计一种具有视觉功能的AUV的控制系统平台的方法。
本文首先研究了AUV及其控制系统的发展现状。
然后提出了AUV主控系统的整体硬件设计方案，即以S3C2410为主控芯片的ARM平台设计，扩展了64M的SDRAM和64M的NAND Flash，加入了太网接口，引出JTAG接口，把原有串口扩充为7个；设计了数字图像采集系统，它可以提供视觉运算所需要的图像信息；给出了 GPS、电子罗盘等导航设备，前向声纳、深度、压力等传感器以及GPRS通讯模块等外围设备的连接方法。
接着本文给出了在本设计硬件平台基础上移植嵌入式LINUX操作系统的方法以及设备驱动程序的编写方法。
最后本文提出了利用多线程编程方式编写主控程序的方案，并且研究了编程提取外围设备的数据以及控制通讯系统的方法。

关键词：自主水下机器人;嵌入式系统;视觉功能

授予单位：中国海洋大学

授予学位：硕士

学科专业：通信与信息系统

导师姓名：周东辉

学位年度：2006

语种：中文

分类号：TP242

页数：48

在线出版日期：2007-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）