基于遗传算法的AUV路径规划研究

孙骁苗

中国海洋大学

摘要：

本文首先研究了国内外AUV路径规划的发展现状，以及AUV路径规划研究所采用的环境模型、规划方法和遗传算法。
本文对基于遗传算法的AUV全局和局部路径规划的方法和发展现状进行了阐述，分别研究了不同的环境模型、编码方法下的路径规划方法。
然后，本文研究了AUV的控制系统组成，以及与路径规划相关的硬件设备——声纳传感器、基线定位系统以及压力传感器等。基于相关硬件实现平台，对AUV的路径规划进行了研究。采用栅格法对AUV的工作空间进行环境构建，采用二进制方法对路径进行编码，并选取合适的适应函数及相应的遗传算子，对AUV的静态和动态路径规划进行了研究；并进一步研究了海流因素干扰下的AUV路径规划方法。
最后进行了仿真，验证了方法的可行件。

关键词：自主水下机器人;路径规划;遗传算法;栅格法;声纳传感器;基线定位

授予单位：中国海洋大学

授予学位：硕士

学科专业：信号与信息处理

导师姓名：周东辉

学位年度：2006

语种：中文

分类号：TP242

页数：40

在线出版日期：2007-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）