机器鱼尾鳍运动学研究与控制系统设计

张志华

中国海洋大学

摘要：

利用仿生水中生物鱼类游动原理,可以制造出性能优良的水下推进系统,这种推进系统比现在所利用的螺旋桨在速度、机动性能和噪声方面更为出色.该文对鱼类的游动机理和尾鳍运动学原理进行分析,提出利用尾鳍摆动轨迹研究机器鱼的运动学原理方法,设计并实现了一种三关节仿BCF(Body and/or Caudal Fin身体加尾鳍)高效推进方式机器鱼模型(OuceFish-Ⅰ),通过对机器鱼的姿态、运行轨迹进行控制和分析,并对机器鱼的实验结果做了分析,达到研究分析机器鱼的运动学原理的目的.

关键词：机器鱼;水下推进器;尾鳍;轨迹;直流电机控制

授予单位：中国海洋大学

授予学位：硕士

学科专业：信号与信息处理

导师姓名：周东辉

学位年度：2003

语种：中文

分类号：U664.3

页数：63

在线出版日期：2004-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）