基于多超声波测距与模糊控制的移动机器人自主避障
移动机器人在军事、民用、太空等各个社会生活领域都有着广泛应用前景。本文在对移动机器人的国内外发展现状及趋势研究的基础上，结合当前的技术条件及移动机器人的功能要求，设计了一款低成本、多功能、易维护、方便升级的移动机机器人，并完成了其控制系统的软硬件研究与开发工作。
针对移动机器人信息处理的准确性与快速性要求，本文采用超声波传感器作为机器人的环境感知系统，并重点研究了超声波传感器测距原理和数据采集方式。基于SPCE061A单片机开发板和玩具小车，构建了移动机器人的硬件系统。为解决机器人的安全避障问题，提出并设计了一种模糊避障算法。
本文着重讨论了机器人的模糊避障算法。该算法基于局部动态环境信息，具有较高实时性和自适应性。算法将由超声波传感器获取的各个方向上障碍物的距离信息转化为模糊量，输入推理器。根据本文设计的推理规则，控制小车的避障。针对模糊推理规则计算量大这一难题，本文提出了新颖的基于存储器的模糊推理算法，该算法可节省大量计算时间。
最后，本文给出了移动机器人在各种障碍物环境中的实验数据。实验证明论文中各项研究结果基本正确。
移动机器人;超声波测距;模糊控制;模糊避障算法;超声波传感器
中国海洋大学
硕士
电子与通讯工程
谈世哲
2008
中文
TP242
50
2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）