超声测距系统设计及其在机器人模糊避障中的应用
自主式移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一，因它有着广阔的科研空间和应用潜力。而要获得完全自主意义的移动机器人，即在完全未知的环境下完成各种智能任务，成功的避障是最基本的要求。本文主要介绍超声测距系统及其在机器人模糊避障中的应用。
第一章首先讨论了机器人技术的研究发展，及应用情况。介绍了机器人研究自始至今的三个发展阶段。陈述了国外研究成果和动向，并介绍了我国机器人研究进展情况和战略规划。而且对超声测距在机器人导航、路径规划、避障等方面的应用发展概况进行了一般性的介绍和总结，最后提出了本研究工作意义，并阐述了本文的主要内容。
第二章介绍了机器人的整个硬件系统。以ATmega128为控制核心，包括直流电机，速度传感器，电源模块等的设计。这部分只作为超声测距及用于机器人模糊避障的硬件平台。因此，本论文对此并未作较深研究和设计。
第三章详细介绍了超声测距系统。超声测距的原理以空气中超声波的传播速度为确定条件，利用反射超声波测量待测距离。本部分阐述了超声测距技术及其应用，介绍了具体的软硬件设计。为了提高超声测距的精度，采取了温度补偿等措施。
第四章论述了机器人基于超声测距的模糊避障算法。首先简述了模糊控制理论，在此理论基础上，建立了机器人避障的模糊规则，利用超声测距的结果，使得机器人完成避障动作。
最后，对全文工作进行了总结，指出了今后进一步的研究方向。
自主式移动机器人;超声波测距;温度补偿;模糊避障
中国海洋大学
硕士
通信与信息系统
李欣;孟庆春
2007
中文
TP242
53
2007-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）