多水下自治机器人水声自组网的研究

李立

中国海洋大学

摘要：

本文首先研究了水下自治机器人的发展概况；研究了海洋水声信道的特性，着重分析并研究了水声信道的有限带宽性，空变、时变、随机性，多径传播特性以及衰落特性等特点；阐述了无线自组网的组网方式及其特点。
然后重点研究了基于水声通信的无线自组网的组网算法。对水声自组网数据链路层和网络层中协议实现的算法进行了比较，选择适合水声通信的算法并加以改进，并研究了水声自组网的拓扑结构。
本文构建了一个由五个节点组成的小型水声网络模型，在数据链路层的流量差错控制协议采用停止等待ARQ协议，MAC协议采用MACAW协议，网络路由协议采用DSDV协议。然后分析了对网络仿真的统计量。并对所建立的网络模型进行了仿真。
最后，本文对与多AUV通信以及水声自组网有关的几个问题进行了探讨，并作了总结与展望。

关键词：水下自治机器人;水声通信;无线自组网;水声信道

授予单位：中国海洋大学

授予学位：硕士

学科专业：信号与信息处理

导师姓名：周东辉

学位年度：2006

语种：中文

分类号：TP242;TB565

页数：45

在线出版日期：2007-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）