基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究

王小红

中国海洋大学

摘要：

本文是以风管清洁机器人平台为基础，对风管清洁机器人的避碰技术做了研究。
首先，本文在查阅并研究了大量风管清洁机器人的资料的基础上，阐明了风管清洁机器人的研究背景和意义，概述了国内外风管清洁机器人的研究发展现状，并提出了本论文的主要研究内容和所做工作。
其次，对风管清洁机器人进行了运动分析，建立了风管清洁机器人的运动学模型，为进一步研究打下了理论基础。
再次，概述了风管清洁机器人的控制系统组成，以及与自主避障相关的传感器，为算法的实现构建了硬件平台，并概述了多传感器信息融合方法。
然后，对模糊控制理论进行了深入研究，设计了适用于风管清洁机器人的模糊控制系统，对机器人的行走和自主避障行为进行了研究。并对其进行了仿真。
最后对本文所做研究和主要工作进行了总结，并对今后的研究方向做出了展望。

关键词：模糊控制;风管清洁机器人;自主避障;多传感器信息融合

授予单位：中国海洋大学

授予学位：硕士

学科专业：信号与信息处理

导师姓名：周东辉

学位年度：2008

语种：中文

分类号：TP242;TP273.4

页数：40

在线出版日期：2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）